求助超声检测下水管道方法

大家好，恳请论坛内高手帮忙支招，谢谢！ 现将情况向大家描述一下，要检测在役下水管道，即城市马路下的正在使用的下水管道存在的裂缝、空洞等缺陷。下水管道为PE、PVC等高分子材料，直径为400mm，管壁厚度为2--4mm。正常情况下管道内有大约三分一管径的水，为提高检测效果会进行一定的清理，滤出杂质。想通过不挖掘马路，直接在管道内检测缺陷。请各位大神能给支招，有什么适合的手段进行检测？谢谢！